توضیحات
طراحی کنترلکننده مد لغزشی زمانثابت برای ردیابی مسیر زیردریاییهای خودران
عنوان اصلی مقاله:
Fixed-time sliding mode tracking control for autonomous underwater vehicles
شبیه سازی در مخیط ام فایل متلب انجام شده است.
دارای گزارش ورد 3 صفحه ای می باشد.
دارای گزارش ویدیویی 3 دقیقه مقایسه نتایج می باشد.
ترجمه چکیده مقاله:
در این مقاله یک کنترلکننده مد لغزشی با زمان ثابت (FSMC) همراه با ناظر اغتشاش (DO) برای حل مسئله کنترل ردیابی مسیر وسایل نقلیه زیردریایی خودمختار (AUV) تحت اغتشاشات خارجی متغیر با زمان ارائه شده است. ابتدا با بهره‌گیری از روش کنترل مد لغزشی، یک FSMC برای کاهش خطاهای ردیابی طراحی می‌شود. سپس، به منظور برآورد اغتشاشات متغیر با زمان، یک ناظر اغتشاش با زمان ثابت توسعه یافته است تا اطلاعات دینامیکی AUV را بازسازی کند. در نهایت، ناظر اغتشاش می‌تواند اغتشاشات خارجی را جبران کرده و کنترلکننده FSMC با استفاده از اطلاعات به‌دست‌آمده از ناظر، خطای ردیابی را کاهش دهد. بدین ترتیب، ساختار ترکیبی FSMC-DO برای AUV استخراج می‌شود. مقایسه با روش‌های FSMC متداول و کنترل‌کننده‌های با همگرایی در زمان محدود نشان میدهد که روش پیشنهادی FSMC-DO نه تنها نرخ همگرایی سریع‌تری دارد بلکه دقت ردیابی و پایداری بیشتری در برابر اغتشاشات در کنترل ردیابی مسیر AUV فراهم می‌کند. نتایج شبیه‌سازی عملکرد برتر روش پیشنهادی را تأیید می‌کنند.
در این پروژه فقط روش FSMC-DO پیاده سازی شده است.
توضیحات پروژه کنترل ردیابی مد لغزشی زمانثابت برای AUV
این پروژه شامل شبیه‌سازی کامل مقاله‌ی علمی «Fixed-time Sliding Mode Tracking Control for Autonomous Underwater Vehicles» در محیط MATLAB است. در این شبیه‌سازی، کنترلکننده مد لغزشی با زمان ثابت (FSMC) همراه با ناظر اغتشاش طراحی و پیاده‌سازی شده تا مسئله ردیابی مسیر وسایل نقلیه زیردریایی خودمختار (AUV) تحت اغتشاشات خارجی متغیر با زمان حل شود.
ویژگی‌ها و محتویات:
- ✅ سه فایل کدنویسی شده در متلب شامل:
- main.m: اجرای شبیه‌سازی و تولید نتایج نمودارهای مقاله (شامل خطوط مربوط به شرایط اولیه، مسیرهای مرجع، و حل معادلات برای دو حالت اغتشاش کم و زیاد).
- system_equations_small_dist.m: معادلات سیستم برای حالت اغتشاشات کوچک.
- system_equations_large_dist.m: معادلات سیستم برای حالت اغتشاشات بزرگ.
- ✅ تنظیم دقیق معادلات و پارامترها مطابق روابط مقاله (معادلات 1 تا 31) با انتخاب مقادیر تقریبی برای پارامترهایی که در مقاله ارائه نشده‌اند.
- ✅ رسم نمودارهای 3 تا 7 مقاله به صورت خودکار و قابل ویرایش.
- ✅ گزارش ویدیویی 3 دقیقه‌ای برای تحلیل نتایج شبیه‌سازی و تشریح عملکرد کنترلکننده در دو سناریوی اغتشاش کم و زیاد.
- ✅ کدها کاملاً کامنت‌گذاری شده و ساختار یافته برای درک آسان و قابلیت توسعه.
این محصول مناسب پژوهشگرانی است که به دنبال درک عمیق کنترل پیشرفته در محیط‌های دریایی و همچنین استفاده از روش‌های مقاوم در برابر اغتشاشات هستند.
نتایج بدست آمده از شبیه سازی با متلب
Fig. 3. The tracking results of the AUV
Fig. 4. The tracking results of the AUV in the 𝑥, 𝑦 and 𝑧 axis
Fig. 5. The tracking errors of the AUV
Fig. 6. The disturbance estimation results of the disturbance observer
Fig. 7. The disturbance estimation results of the disturbance observer
Fig. 8. The tracking errors of the AUV with large disturbance
با توجه به نداشتن برخی پارامترها در مقاله, اما نتایج بسیار قابل قبولی بدست آمده است. در مقایسه با مقاله, بازه محور ایگرگ را در نظر بگیرید.
مقاله چندین روش را با روش اصلی خود مقایسه کرده و در این پروژه فقط روش اصلی مقاله پیاده سازی شده است.
شاید به موارد زیر نیز علاقه مند باشید:
- تخمین فیلتر کالمن مقاوم از زیردریایی مستقل در حضور خطاهای حسگر
- کنترل ردیابی مسیر بهینه تطبیقی AUV ها بر اساس یادگیری تقویتی
- طراحی کنترلکننده مقاوم تناسبی-(تناسبی-مشتقگیر) برای وسیلهی خودران زیردریایی با استفاده از نظریه بازخورد کمی در صفحه غوطهوری
- کنترل فازی مد لغزشی سروو موتور
- یک مثال عملی برای درس شناسایی سیستم با متلب
شبیه‌سازی و طراحی کنترلکننده مد لغزشی زمانثابت برای ردیابی مسیر زیردریاییهای خودران با متلب
طبق توضیحات فوق توسط کارشناسان سایت متلبی تهیه شده است و به تعداد محدودی قابل فروش می باشد.
سفارش انجام پروژه مشابه
درصورتیکه این محصول دقیقا مطابق خواسته شما نمی باشد،.
با کلیک بر روی کلید زیر پروژه دلخواه خود را سفارش دهید.
دیدگاهها
هیچ دیدگاهی برای این محصول نوشته نشده است.