توضیحات
کنترل لغزشی سوپر-توئیستینگ با روش بکاستپینگ مقاوم برای رهگیری مسیر خودروی خودران
عنوان اصلی مقاله:
Robust Backstepping Super-Twisting Sliding Mode Control for Autonomous Vehicle Path Following
شبیه سازی در محیط ام فایل متلب انجام شده است.
دارای گزارش ورد 10 صفحه ای از توضیحات کدها و نتایج شبیه سازی است.
دارای گزارش ویدیویی 17 دقیقه ای می باشد.
ترجمه چکیده مقاله:
این مقاله به مسئله کنترل رهگیری مسیر در خودروهای خودران می‌پردازد. با هدف بهبود پایداری و کاهش پدیده چترینگ (لرزش فرمان)، یک الگوریتم کنترل لغزشی سوپر-توئیستینگ (STA) بر پایه نظریه لیاپانوف توسعه داده شده است که پایداری سیستم کنترلی با استفاده از تکنیک بکاستپینگ اثبات می‌شود. به منظور ارزیابی عملکرد رهگیری مسیر، شبیه‌سازی همزمان در محیط Matlab/Simulink و CarSim انجام شده است. برای مقایسه عملکرد، کنترلر استنلی (Stanley)، کنترل لغزشی مرسوم (SMC) و کنترل پیش‌بین مدل (MPC) به‌عنوان کنترلرهای مرجع استفاده شده‌اند. دو سناریوی رانندگی عادی و رانندگی شدید مورد بررسی قرار گرفته است. به‌منظور ارزیابی جامع عملکرد و میزان تلاش کنترلی، شاخص ارزیابی عملکرد یکپارچه و وزنی (IWPEI) به صورت نوآورانه معرفی شده است. نتایج شبیه‌سازی نشان میدهد که روش پیشنهادی STA نسبت به کنترلرهای استنلی، SMC و MPC عملکرد برتری از نظر کاهش IWPEI، کاهش چترینگ و پیچیدگی محاسباتی ارائه میدهد. همچنین با تغییر جرم خودرو و پارامترهای تایر، پایداری و مقاومت کنترلر پیشنهادی در برابر اغتشاشات تأیید شده است که نشان میدهد در طراحی این کنترلر، در نظر گرفتن اغتشاشات نقش کلیدی در بهبود دقت و استحکام سیستم رهگیری مسیر خودروهای خودران دارد.
توضیحات پروژه کنترل سوپر‌توئیستینگ مقاوم مسیر خودروی خودران
این پروژه شامل کد متلب (MATLAB) و گزارش کامل شبیه‌سازی مقاله
Robust Backstepping Super-Twisting Sliding Mode Control for Autonomous Vehicle Path Following
می‌باشد. در این پروژه، الگوریتم کنترل لغزشی سوپر-توئیستینگ مقاوم برای رهگیری مسیر خودروی خودران پیاده‌سازی شده و نتایج کاملاً نزدیک به مقاله اصلی به‌دست آمده است. در این پروژه، فقط روش پیشنهادی STA از مقاله پیاده‌سازی شده است.
شبیه‌سازی در دو سناریوی اصلی (رانندگی عادی و رانندگی شدید) انجام شده و تمامی نتایج مهم شامل نمودارهای عملکرد، زاویه فرمان، نرخ یاو و شاخص IWPEI مطابق شکل‌های مقاله ارائه شده است.
کنترلرهای مرجع (Stanley، SMC و MPC) که در مقاله برای مقایسه استفاده شده‌اند، در این کد پیاده‌سازی نشده‌اند. خروجی‌های پروژه فقط مربوط به عملکرد کنترلر STA یعنی روش پیشنهادی مقاله است.
محتویات محصول:
- کد کامل MATLAB شامل دو پوشه شبیه‌سازی (مطابق شکل‌های مقاله).
- گزارش Word شامل شرح کامل خطوط کد، نحوه فراخوانی داده‌ها، تحلیل معادلات (۶، ۲۷، ۴۶، ۵۰، ۵۱) و نتایج.
- فایل ویدئویی آموزشی برای توضیح جزئیات ساخت داده‌های ورودی (مانند فایل‌های rho_S، road و Vx).
- تمامی معادلات، جداول پارامترها و قیود کنترلی (زاویه و نرخ فرمان) طبق مقاله پیاده‌سازی شده‌اند.
ویژگی‌های کلیدی:
- تطابق کامل ساختار کد و نتایج با مقاله IEEE Access 2021.
- تحلیل نتایج شامل نمودارهای کنترلر STA
- ارائه توضیحات خط‌به‌خط کد (متغیرها، ماتریس‌های سیستم، شاخص‌های ارزیابی).
- شبیه‌سازی قابل اجرا در نسخه‌های متلب 2018 به بعد.
کاربرد:
این پروژه برای حوزه کنترل خودروهای خودران، کنترل لغزشی، و سیستم‌های مقاوم بسیار ارزشمند است.
نتایج بدست آمده از شبیه سازی با متلب:
نتایج بدست آمده شامل شکل های 6 تا 15 مقاله است.
FIGURE 6. Handling course curvature and longitudinal velocity
FIGURE 7. Trajectory comparison for normal driving
FIGURE 8. Lateral deviation with respect to desired path for normal driving.
FIGURE 9. Steering angles with enlarged details for normal driving.
FIGURE 10. Yaw rates for normal driving.
FIGURE 11. Trajectory comparison
FIGURE 12. Steering angles
FIGURE 13. Yaw rates
FIGURE 14. Larger accelerations
FIGURE 15. IWPEI in robustness
شاید به موارد زیر نیز علاقه مند باشید:
- مدلسازی و شبیه سازی موتورهای DC سری در خودروی الکتریکی
- کنترل رهگیری موقعیت و همزمانسازی وضعیت با عملکرد از پیش تعیینشده برای عملیات نزدیک فضایی با اشباع ورودی
- طراحی کنترلکننده مد لغزشی زمانثابت برای ردیابی مسیر زیردریاییهای خودران
- طراحی کنترلکننده مقاوم تناسبی-(تناسبی-مشتقگیر) برای وسیلهی خودران زیردریایی با استفاده از نظریه بازخورد کمی در صفحه غوطهوری
- طراحی کنترلکننده مبتنی بر ادمیتانس برای تعامل فیزیکی انسان–ربات در فضای وظیفه محدودشده
شبیه‌سازی کنترل لغزشی سوپر-توئیستینگ با روش بکاستپینگ مقاوم برای رهگیری مسیر خودروی خودران با متلب
طبق توضیحات فوق توسط کارشناسان سایت متلبی تهیه شده است و به تعداد محدودی قابل فروش می باشد.
سفارش انجام پروژه مشابه
درصورتیکه این محصول دقیقا مطابق خواسته شما نمی باشد،.
با کلیک بر روی کلید زیر پروژه دلخواه خود را سفارش دهید.
دیدگاهها
هیچ دیدگاهی برای این محصول نوشته نشده است.