توضیحات
کنترل مشترک برای مدل های حرکتی و دینامیکی یک ربات موبایل
عنوان اصلی مقاله
Shared Control for the Kinematic and Dynamic Models of a Mobile Robot
شبیه سازی در محیط ام فایل متلب انجام شده است.
گزارش ندارد.
توضیحات پروژه کنترل مشترک
مفروضات شبیه سازی به صورت زیر است که در فایل pdf همراه با شکل معادلات مربوطه آورده شده است:
به دلیل کمبود اطلاعات در مقاله، مجبور شدیم برخی معادلات را در شبیه سازی اصلاح کنیم. تمام مسائل زیر ضروری است.
مقادیر کوچکی را به برخی از متغیرها اضافه کردیم تا از تقسیم بر صفر جلوگیری شود:
در برخی معادلات از “log” صرف نظر کردیم و فقط آرگومان ها را در تابع “log” قرار دادم، زیرا استفاده از “log” خروجی های خیالی تولید می کند که در این شبیه سازی مناسب نیستند:
مقادیر برخی از پارامترهای ناشناخته روی صفر تنظیم شده است. تاثیری در نتایج ندارد.
در پوشه شکل های 7-10، مجبور شدیم حلقه s-loop را برای معادلات مدل پویا در دو قسمت مجزا شبیه سازی کنم، یکی از زمان 0 تا 23 ثانیه و دیگری از زمان 23 تا 45 تا نتایج نزدیک به مقاله به دست آید.
سود کنترل‌کننده‌های PID ممکن است برای همه شبیه‌سازی‌ها یکسان نباشد.
همچنین ممکن است برخی اصلاحات دیگر وجود داشته باشد که به اندازه موارد بالا واضح نیستند و چندان مهم نیستند.
نتایج بدست آمده از شبیه سازی با متلب:
نتایج شبیه سازی شامل شکل های 7 تا 10 مقاله و شکل های 14 تا 17 بدست آمده است.
Fig. 7. (x, y) trajectories of the system for the set Pa given by (19): h-closed-loop (red dashed-dotted line) and s-closedloop (green dashed line) for system (1), h-closed-loop (yellow solid line) and s-closed-loop (blue dotted line) for system (2). Round mark: the initial position of the robot. Square mark: the final position of the robot with shared control.
Fig. 8. Time histories of the variables x, y, θ, v, and ω for the system with set Pa given by (19): h-closed-loop (red dashed-dotted lines) and s-closedloop (green dashed lines) for system (1), h-closed-loop (yellow solid lines)
and s-closed-loop (blue dotted lines) for system (2).
Fig. 9. Time histories of the inputs u1 and u2 for system (2) with set Pa given by (19): h-closed-loop (yellow solid lines) and s-closed-loop (blue dotted lines)
Fig. 10. Time histories of the sharing function k for systems (1) (green dashed line) and (2) (blue dotted line) with the set Pa given by (19)
Fig. 14. (x, y) trajectories of the system for the set Pa given by (22): h-closed-loop (red dashed-dotted line) and s-closed-loop (green dashed line) for system (1), h-closed-loop (yellow solid line) and s-closedloop (blue dotted line) for system (2). Round mark: the initial position of the robot. Square mark: the final position of the robot with shared control. Purple circle: the moving obstacle. Purple dotted curve: trajectory of the moving obstacle.
Fig. 15. Time histories of the variables x, y, θ, v, and ω for the system with set Pa given by (22): h-closed-loop (red dashed-dotted lines) and s-closedloop (green dashed lines) for system (1), h-closed-loop (yellow solid lines)
and s-closed-loop (blue dotted lines) for system (2)
Fig. 16. Time histories of the inputs u1 and u2 for system (2) with set Pa given by (22): h-closed-loop (yellow solid lines) and s-closedloop (blue dotted lines).
Fig. 17. Time history of the sharing function k for system (1) (green dashed line) and (2) (blue dotted line) with the set Pa given by (22)
شاید به موارد زیر نیز علاقه مند باشید:
- استفاده از سیمولینک در حفاظت از خطوط انتقال
- برنامه ریزی توسعه سیستم تولید پراکنده چندمرحله ای یکپارچه
- روش جدید برای حفاظت از راه دور تطبیقی خط انتقال متصل به مزارع باد
- بهبود پایداری سیستم قدرت در سیستم خط انتقال بلند با استفاده از جبران کننده استاتیکی وار (SVC)
- جایابی خطا در خطوط انتقال EHV با استفاده از شبکه عصبی مصنوعی
کلیدواژه:
Collision avoidance, control constraints, nonlinear control system, robot motion, shared control
جلوگیری از برخورد, محدودیت های کنترل, سیستم کنترل غیرخطی, حرکت ربات, کنترل مشترک
کنترل مشترک برای مدل های حرکتی و دینامیکی یک ربات موبایل با متلب
طبق توضیحات فوق توسط کارشناسان سایت متلبی تهیه شده است و به تعداد محدودی قابل فروش می باشد.
سفارش انجام پروژه مشابه
درصورتیکه این محصول دقیقا مطابق خواسته شما نمی باشد،.
با کلیک بر روی کلید زیر پروژه دلخواه خود را سفارش دهید.
دیدگاهها
هیچ دیدگاهی برای این محصول نوشته نشده است.