توضیحات
بهینهسازی ردیابی مسیر در سکوهای چرخدار کشنده-تریلی با در نظر گرفتن دینامیک چرخها
عنوان اصلی مقاله:
Path tracking optimization of tractor-trailer wheeled platforms taken into account the wheels dynamics
شبیه سازی در محیط سیمولینک متلب 2016a انجام شده است.
داراش گزارش ویدیویی 14 دقیقه ای می باشد.
ترجمه چکیده مقاله:
سکوهای متحرک چرخدار کشنده-تریلی، به عنوان سامانههای رباتیکی مفصلی شناخته میشوند که شامل یک سکوی فعال پیشرو (کشنده) هستند که یک یا چند سکوی غیرفعال (تریلی) را یدک میکشند. این نوع رباتهای متحرک به دلیل ویژگیهایی نظیر حداکثر ظرفیت حمل بار و حداقل مصرف انرژی، به طور گستردهای در فعالیتهای مشارکتی کاربرد دارند.
در این مقاله، مسئله بهینهسازی ردیابی مسیر برای سکوی متحرک کشنده–تریلی با بهرهگیری از روش غیرمستقیم کنترل بهینه مورد بررسی قرار گرفته است. ابتدا روابط دینامیکی غیرخطی سیستم، با لحاظ کردن قیود سینماتیکی و ویژگیهای لختی چرخها استخراج شدهاند. سپس این معادلات بهعنوان قیود مسئله کنترل بهینه در نظر گرفته شده و تابع هدف مناسبی برای ردیابی بهینه مسیر تعریف شده است.
در ادامه، مسئله کنترل بهینه حل شده و نتایج شبیهسازیهای مختلف ارائه شدهاند. نتایج بهدستآمده نشاندهنده کارایی و قابلیت استفاده عملی از روش پیشنهادی برای ردیابی بهینه مسیر در سکویهای متحرک کشنده–تریلی میباشند.
توضیحات پروژه بهینهسازی ردیابی مسیر برای رباتهای متحرک کشنده-تریلی
در این پروژه، شبیهسازی مقالهای در زمینه کنترل بهینه رباتهای متحرک کشنده–تریلی (Tractor-Trailer Mobile Platforms) انجام شده است. در این سیستمها، یک سکوی متحرک فعال (کشنده) یک یا چند سکوی غیرفعال (تریلی) را به دنبال خود میکشد. برخلاف بیشتر مقالات مشابه، در این پروژه تأثیر جرم و اینرسی چرخها نیز در مدلسازی دینامیکی سیستم در نظر گرفته شده که موجب دقت بسیار بالاتر در تحلیل و ردیابی مسیر میشود.
فرمولبندی کنترل بهینه به روش غیرمستقیم انجام شده و سپس مسیرهای بهینه برای حرکت ربات در حالتهای مختلف (دایرهای، سینوسی و خطی) استخراج و شبیهسازی شدهاند. نتایج نشان میدهند که گشتاورهای اعمالی به چرخها نرم، قابل پیادهسازی عملی و مؤثر هستند. این پروژه شامل مدلسازی کامل دینامیکی، تدوین معادلات حالت، تعریف تابع هزینه، استخراج شرایط بهینگی و نمایش نتایج گرافیکی کامل در متلب میباشد.
این پروژه برای پژوهشگران رشته مهندسی مکانیک، مهندسی کنترل و رباتیک که به دنبال اجرای پروژهای با متلب و یادگیری کنترل بهینه در رباتهای غیرهولونومیک هستند، گزینهای ایدهآل است.
شبیه سازی روش اصلی مقاله انجام شده است و به روش مقایسه ای از رفرنس های مقاله پرداخته نشده است.
در زیر نتایج شبیه سازی با متلب را مشاهده می نمایید:
مسیر دایرهای:
Figure 2. Path of the TTWMP
مسیر بهینه با جرمهای مختلف چرخ:
Figure 3. Optimal path of the TTWMP for different wheel mass
ردیابی مسیر سینوسی:
Figure 4. optimal tracking of a sinusoidal trajectory by the TTWMP
گشتاورهای بهینه برای ردیابی سینوسی:
Figure 5. optimal input torques of the tractor to track a sinusoidal trajectory
سرعت زاویهای چرخها در مسیر سینوسی:
Figure 6. Angular velocity of the tractor to track a sinusoidal trajectory
ردیابی مسیر خطی:
Figure 7. Optimal tracking of a straight line by the TTWMP
گشتاورهای بهینه در مسیر خطی:
Figure 8. Optimal input moments of the frontrunner platform to track a straight line
سرعت زاویهای چرخها در مسیر خطی:
Figure 9. Angular velocity of the wheels of the tractor
همانطور که مشاهده میشود نتایج مطلوبی از شبیه سازی این مقاله با متلب بدست آمده است.
شاید به موارد زیر نیز علاقه مند باشید:
- شبیه سازی مقاله با متلب
- کنترل سرعت موتورهای DC مورد استفاده در ربات های متحرک دو چرخ
- برنامهنویسی به صورت اسکریپت و توابع در متلب (MATLAB)
- گرافیک در متلب (MATLAB Graphics)
- افزایش دقت ردیابی مسیر برای ربات صنعتی با کنترل تطبیقی مقاوم
کلیدواژه:
شبیهسازی متلب ربات کشنده تریلی, کنترل بهینه ربات متحرک, ردیابی مسیر ربات غیرهولونومیک, شبیهسازی سیستم articulated در متلب, دینامیک ربات با اثر اینرسی چرخ, کنترل غیرخطی در متلب, حل مساله کنترل بهینه, مدلسازی TTWMP در متلب, شبیهسازی مقاله ربات کشنده تریلی, بهینهسازی ردیابی مسیر در رباتیک, ربات wheeled tractor-trailer با متلب
شبیه سازی و بهینهسازی ردیابی مسیر در سکوهای چرخدار کشنده-تریلی با در نظر گرفتن دینامیک چرخها با متلب
طبق توضیحات فوق توسط کارشناسان سایت متلبی تهیه شده است و به تعداد محدودی قابل فروش می باشد.
سفارش انجام پروژه مشابه
درصورتیکه این محصول دقیقا مطابق خواسته شما نمی باشد،.
با کلیک بر روی کلید زیر پروژه دلخواه خود را سفارش دهید.
دیدگاهها
هیچ دیدگاهی برای این محصول نوشته نشده است.