توضیحات
شبیهسازی سهبعدی راهرفتن ربات دوپا در متلب (FLC/NN + بینایی ماشین) با عبور از چاله و مانع
عنوان انگلیسی
3D Biped Robot Walking Simulation in MATLAB (FLC & NN Controllers + Computer Vision)
شبیه سازی در محیط ام فایل متلب انجام شده است.
دارای گزارش ورد 7 صفحه ای و ویدیوی 11 دقیقه از اجرا می باشد.
توضیحات پروژه ربات دو پا در متلب
در این پروژه، یک ربات دوپا (بدون بالاتنه) در محیط سهبعدی MATLAB شبیهسازی شده است. هر پا شامل دو لینک است و دینامیک سیستم بهصورت تحلیلی با استفاده از جعبهابزار Symbolic استخراج و سپس حول نقطه کاری خطیسازی شده تا ماتریسهای حالت (A,B,C,D) بهدست آید. ساختار کنترلی دوحلقهای طراحی شده: حلقهی اول یا فازی (ANFIS) یا شبکه عصبی (۱۰ نورون) و حلقهی دوم PID برای جبران خطای حلقه اول. افزون بر این، یک ماژول بینایی ماشین رنگهای تصویر را پردازش میکند تا چاله/مانع قرمز را شناسایی و تصمیم حرکتی مناسب (انحراف مسیر یا افزایش ارتفاع گام) اعمال شود. در پایان، عملکرد FLC و NN مقایسه و نقش بینایی ماشین در بهبود پایداری و عبور ایمن تشریح شده است.
ویژگیها و سناریوهای تست
- سهبعدی و زمانواقعی: رسم انیمیشن حرکت هر دو پا و لینکها.
- کنترل دوحلقهای: FLC/NN بهعنوان لایه اصلی + PID جبرانی.
- بینایی ماشین کاربردی: تشخیص ناحیههای قرمز (چاله/مانع) و واکنش هوشمند.
- ۵ سناریو قابلانتخاب (dtype=1..5):
- Flat surface → حرکت ربات روی سطح صاف بدون هیچ مانع یا چاله
- Hole – no computer vision → وجود چاله، بدون استفاده از بینایی ماشین (ربات درون چاله میافتد)
- Constant obstacle – no computer vision → وجود مانع ثابت، بدون بینایی ماشین (پا به مانع برخورد میکند)
- Hole – with computer vision → وجود چاله، همراه با بینایی ماشین (تشخیص و انحراف مسیر در محور y برای عبور)
- Constant obstacle – with computer vision → وجود مانع ثابت، همراه با بینایی ماشین (تشخیص و افزایش ارتفاع گام برای عبور ایمن)
- مدلسازی دینامیک از صفر: استخراج لاگرانژ، انرژیها، ممان اینرسی، و معادلات حالت.
- قابلویرایش و توسعه: مسیرهای مرجع x,y,z، گام زمانی، تأخیر پاها، و ضرایب کنترل قابل تنظیم.
محتوای بسته
- پوشه
simulation/-
1. Fuzzy/
-
run_fuzzy.m(اجرای شبیهسازی و انتخاب سناریو)data.mat(دادههای آموزش/تنظیم ANFIS)-
2. Neural networks/
-
- نسخه معادل با لایه اول NN (تفاوتهای کلیدی: تعریف کنترلر NN و نحوه فراخوانی ورودیهای کنترلی لایه اول)
- گزارش ویدئویی/Word (تشریح نتایج و مقایسه FLC و NN)
مناسب برای:
- پژوهشگران کنترل و رباتیک
- پروژههای درس کنترل هوشمند / سیستمهای فازی / شبکه عصبی
- آموزش و یادگیری MATLAB در کاربردهای پیشرفته
امکانات کلیدی:
- 🌐 شبیهسازی سهبعدی و انیمیشن زنده
- 🤖 کنترل فازی (ANFIS) یا شبکه عصبی (NN)
- 👁️🗨️ پردازش تصویر برای شناسایی موانع و تصمیمگیری هوشمند
- 🧮 مدلسازی کامل دینامیک با روش لاگرانژ
- 🔄 تست در ۵ سناریوی متنوع (با و بدون بینایی ماشین)
- ⚙️ کدنویسی ماژولار و قابل ویرایش برای توسعه بیشتر
جدول مقایسهای:
| ویژگی | کنترل فازی (ANFIS) | شبکه عصبی (NN) |
|---|---|---|
| نوع دادهی موردنیاز | قوانین فازی + داده آموزشی | فقط داده آموزشی |
| همگرایی | نرمتر و پایدارتر | سریعتر ولی حساستر |
| شفافیت عملکرد | قابل تفسیرتر | سختتر برای توضیح |
| مناسب برای | پروژههای فازی/کنترل تطبیقی | پروژههای یادگیری ماشین |
این پروژه یک بستهی آماده و قابلاجراست که هم برای یادگیری و هم برای استفاده در تحقیقات پیشرفته رباتیک و کنترل هوشمند کاربرد دارد.
شاید به موارد زیر نیز علاقه مند باشید:
- توزیع کنترل افق عقب برای چرخش بال های هواپیماهای بدون سرنشین: یک استراتژی توپولوژی متغیر با زمان
- راهکار ارائه پیشنهاد تطبیقی بر اساس یادگیری-Q در حراجهای ترکیبی
- هدایت و کنترل یکپارچه برای موشکهای آشیانه یاب با محدودیت زاویهای پایانه در فضای سهبعدی
- کنترل پیشبین مبتنی بر مدل فازی اکسیژن محلول در فرآیند تصفیهی آب به روش لجن فعال
- کنترل فازی تطبیقی مستقیم با تنظیم توابع عضویت
شبیهسازی سهبعدی راهرفتن ربات دوپا در متلب (FLC/NN + بینایی ماشین) با عبور از چاله و مانع
طبق توضیحات فوق توسط کارشناسان سایت متلبی تهیه شده است و به تعداد محدودی قابل فروش می باشد.
سفارش انجام پروژه مشابه
درصورتیکه این محصول دقیقا مطابق خواسته شما نمی باشد،.
با کلیک بر روی کلید زیر پروژه دلخواه خود را سفارش دهید.
دیدگاهها
هیچ دیدگاهی برای این محصول نوشته نشده است.