توضیحات
کنترل پیشبینی حرکت دوطرفه و رهگیری برای سیستم تلهاپراسیون غیرخطی با تأخیرهای زمانی متغیر
عنوان اصلی مقاله:
Bilateral Motion Prediction and Tracking Control for Nonlinear Teleoperation System With Time-varying Delays
ترجمه چکیده مقاله:
در این مقاله مسئله پیشبینی حرکت و کنترل رهگیری برای یک سیستم تلهاپراسیون غیرخطی با تأخیرهای زمانی متغیر مورد بررسی قرار گرفته است. یک روش نوین پیشبینی مستقل از مدل با ساختار مبتنی بر ناظر ارائه میشود. در این روش، موقعیتهای هر دو ربات استاد (Master) و برده (Slave) با استفاده از اندازهگیریهای دارای تأخیر، از طریق دو پیشبین که در سمت مقابل ربات مورد اندازهگیری قرار دارند، تخمین زده میشوند. اثبات شده است که خطاهای پیشبینی با بهکارگیری روش لیاپانوف به صفر همگرا میشوند. سپس، کنترلکنندههای پیشبین هر دو ربات استاد و برده بر اساس نتایج پیشبینی – به جای اندازهگیریهای دارای تأخیر – طراحی شدهاند. شرایط کافی برای تعیین پارامترهای مناسب کنترلکنندهها مطابق با تئوری لیاپانوف استخراج شده است. در نهایت، کارایی پیشبین و کنترلکننده پیشنهادی از طریق شبیهسازی تأیید میشود.
توضیحات پروژه پیشبینی و کنترل حرکت ربات تلهاپراسیون
این محصول شامل شبیهسازی کامل مقاله
Bilateral Motion Prediction and Tracking Control for Nonlinear Teleoperation System With Time-varying Delays
میباشد که بهطور دقیق روابط و کنترلرهای مطرحشده در مقاله را در محیط MATLAB/Simulink 2018b پیادهسازی کرده است.
📂 محتویات بسته
- گزارش 4 صفحهای (Word)
شامل توضیحات مراحل شبیهسازی، معادلات هر بلوک، نکات اصلاحی نسبت به مقاله، و تحلیل نتایج. - فایل main (MATLAB)
اجرای خودکار مدل، رسم نمودارهای نتایج و فراخوانی فایل سیمولینک. - مدل Simulink 2018b
کاملاً سازگار با نسخههای جدیدتر متلب، شامل بلوکهای شمارهگذاریشده مطابق معادلات مقاله.
⚙️ ویژگیهای شبیهسازی
- تطابق بالا با نتایج مقاله: نمودارهای خروجی سهگانه با نتایج اصلی همخوانی چشمگیر دارند.
- اصلاح معادلات مقاله: خطاهای علامت در روابط کنترلر PD (معادله 74) و سایر بخشها شناسایی و تصحیح شدهاند.
- بهبود سرعت شبیهسازی: بهجای تابع sign از تابع tanh استفاده شده است تا همگرایی نرمتر و اجرای سریعتر حاصل شود.
- کنترل تأخیرها: تاخیرهای زمانی در بلوکهای مربوطه با میانگین بازههای تصادفی مقاله (0.9 و 0.75 ثانیه) تنظیم شدهاند.
🎯 کاربرد
مناسب برای پژوهشگران و مهندسان حوزه کنترل، رباتیک و تلهاپراسیون که به دنبال:
- درک عمیق روشهای پیشبینی حرکت و کنترل رهگیری در سیستمهای دارای تاخیر هستند.
- نیاز به کد آماده و مستند برای توسعه یا مقایسه روشهای جدید دارند.
نتایج بدست آمده از شبیه سازی با متلب
Fig. 2 The prediction results of master positions.
Fig. 3 The prediction results of slave positions.
Fig. 4 The position tracking performance.
همانطور که مشاهده می شود, نتایج بسیار مطلوبی از شبیه سازی با متلب بدست آمده است.
شاید به موارد زیر نیز علاقه مند باشید:
- جبران تأخیر زمانی در تلهاپریشن غیرخطی دوطرفه: یک رویکرد پیشبینی حرکت
- کنترل پیشبینی مدل حداقل حداکثری خود راهانداز مقاوم برای سیستمهای غیرخطی زمان گسسته
- فیدبک خروجی با تأخیر زمانی عملیات دور دوطرفه با تخمین نیرو برای n درجه آزادی بازوهای غیرخطی
- استفاده از رویکرد شبکة عصبی مصنوعی جهت پیشبینی کوتاهمدت سرعت باد
- استخراج حداکثر انرژی بادی با استفاده از تخمین شبکه عصبی و کنترل پیشبین مبدل بوست
کلیدواژه:
teleoperation, robot control, motion prediction, time delay
شبیهسازی کنترل پیشبینی حرکت دوطرفه و رهگیری برای سیستم تلهاپراسیون غیرخطی با تأخیرهای زمانی متغیر با متلب
طبق توضیحات فوق توسط کارشناسان سایت متلبی تهیه شده است و به تعداد محدودی قابل فروش می باشد.
سفارش انجام پروژه مشابه
درصورتیکه این محصول دقیقا مطابق خواسته شما نمی باشد،.
با کلیک بر روی کلید زیر پروژه دلخواه خود را سفارش دهید.
دیدگاهها
هیچ دیدگاهی برای این محصول نوشته نشده است.