توضیحات
کنترل تطبیقی عملکرد از راه دور دو کاربره با در نظر گرفتن تأخیر زمانی و عدم قطعیت دینامیکی
عنوان اصلی مقاله:
Adaptive Control of Dual User Teleoperation with Time Delay and Dynamic Uncertainty
شبیه سازی در محیط سیمولینک متلب 2017 انجام شده است. در متلب 2023b تست و اجرا شده است.
دارای گزارش ورد 4 صفحه ای است.
دارای گزارش ویدیویی 15 دقیقه ای می باشد.
در این پروژه روش کنترل تطبیقی مقاله انجام شده است. همچنین دو روش دیگر کنترل تطبیقی self-tuning و کنترلر terminal sliding mode نیز پیاده سازی شده است.
توضیحی در مورد مقاله:
کنترل تطبیقی تلئوپریشن دوکاربره با تأخیر زمانی و عدم قطعیت دینامیکی
در این مقاله، یک روش کنترل تطبیقی برای سیستمهای تلئوپریشن دوکاربره سهطرفه (دو مستر و یک اسلیو) ارائه شده که در آن تأخیر زمانی ارتباطات و عدم قطعیت در پارامترهای دینامیکی در نظر گرفته شده است.
تلئوپریشن دوکاربره در کاربردهای حساسی مثل جراحی رباتیک و توانبخشی از راه دور استفاده میشود. وجود تأخیر در کانال ارتباطی و تغییرات پارامترهای دینامیکی، میتواند پایداری و عملکرد این سیستمها را به شدت تحت تاثیر قرار دهد.
روش پیشنهادی مقاله با استفاده از طراحی یک کنترلر تطبیقی خاص و بر پایهی تحلیل تابع لیاپانوف، اثبات میکند که:
- تمام متغیرهای سیستم پایدار باقی میمانند.
- خطای ردیابی موقعیت و سرعت به صفر همگرا میشود.
همچنین در این مقاله برای سیستم، فاکتورهای سلطه (Dominance Factors) بین اپراتورها و ربات تعریف شده تا به صورت انعطافپذیر، میزان اثرگذاری هر اپراتور در کنترل ربات مشخص شود.
نتایج شبیهسازی:
در بخش شبیهسازی، سه بازوی رباتی ۲ درجه آزادی (برای دو مستر و یک اسلیو) مدلسازی شدهاند و نتایج نشان میدهد که:
- پس از مدت کوتاهی، خطای ردیابی به مقدار بسیار ناچیز میرسد.
- تخمین پارامترهای نامعلوم رباتها به خوبی به مقدار صحیح همگرا میشود.
- تأثیر اولیه عدم قطعیتها و تأخیر زمانی به خوبی جبران میشود و سیستم رفتار پایداری دارد.
توضیحات پروژه کنترل تطبیقی
در این پروژه کنترل تطبیقی مقاله انجام شده است. همچنین دو روش دیگر کنترل تطبیقی self-tuning و کنترلر terminal sliding mode پیاده سازی شده است.
در این شبیه سازی از ربات سه لینکی استفاده شده است, در گزارش ورد توضیحات و معادلات مربوط به هر روش کنترل تطبیقی ارائه شده است.
در گزارش ویدیویی شبیه سازی به صورت کامل تشریح شده است. سیمولینک کاملا واضح و با پارامترهای هم نام بلوکها مشخص شده اند, همچنین در ساب سیستم ها نیز کدها شامل کامنت گذاری هستند. به نحوی که در هر جا هر معادله ای از مقاله استفاده شده است, به صورت کامنت مشخص شده, مثلا معادله 10 مقاله
نتایج بدست آمده از شبیه سازی:
Fig. 3: Torques exerted by the human operators
Fig. 4: The desired and real values of joint positions for each of the manipulators (a) Master 1 Manipulator
Fig. 4: The desired and real values of joint positions for each of the manipulators (b) Master 2 Manipulator
Fig. 4: The desired and real values of joint positions for each of the manipulators (c) Slave Manipulator
Fig. 5: Tracking error for each of the manipulators
Fig. 6: Parameter estimation of master 1 Manipulator
نتایج بالا مربوط به روش مقاله هست که به خوبی ترکینگ انجام شده است.
در زیر فقط به صورت نمونه فقط ترکینگ خطا برای دو روش کنترل تطبیقی self-tuning و کنترلر terminal sliding mode آورده شده است. در دو روش دیگر نیز تمامی نتایج مانند بالا بدست آمده است.
در اینجا فقط نتایج مربوط به ترکینگ خطا جهت مقایسه کارآمدی هر روش آورده شده است.
روش کنترل تطبیقی self-tuning:
Fig. 5: Tracking error for each of the manipulators, self-tuning
و روش کنترل تطبیقی terminal sliding mode:
Fig. 5: Tracking error for each of the manipulators, terminal sliding mode
همانطور که مشخص هست روش اسلایدینگ مود بهتر عمل کرده است.
شاید به موارد زیر نیز علاقه مند باشید:
- فیدبک خروجی با تأخیر زمانی عملیات دور دوطرفه با تخمین نیرو برای n درجه آزادی بازوهای غیرخطی
- کنترل مقاوم تحمل پذیر خطای ارتقا یافته مبتنی بر کنترل مود لغزشی تطبیقی فازی PID با همگرایی سریع برای سیستم های غیرخطی شامل عدم قطعیت
- تشخیص عیب برای سیستم های LPV گسسته با استفاده از مشاهده کننده فاصله زمانی
- قرار دادن سوزن با دقت بالا در بافتهای نرم پیادهسازی شده بر روی یک سیستم از راه دور
- Robust MPC Tower Damping for Variable Speed Wind Turbines
کلیدواژه:
Adaptive control, Stability analysis, Uncertainty, Delay effects, Nonlinear dynamical systems, Manipulators
کنترل تطبیقی, تحلیل پایداری, عدم قطعیت, اثرات تأخیر, سیستمهای دینامیکی غیرخطی, بازوهای مکانیکی
شبیه سازی کنترل تطبیقی عملکرد از راه دور دو کاربره با در نظر گرفتن تأخیر زمانی و عدم قطعیت دینامیکی با متلب
طبق توضیحات فوق توسط کارشناسان سایت متلبی تهیه شده است و به تعداد محدودی قابل فروش می باشد.
سفارش انجام پروژه مشابه
درصورتیکه این محصول دقیقا مطابق خواسته شما نمی باشد،.
با کلیک بر روی کلید زیر پروژه دلخواه خود را سفارش دهید.
دیدگاهها
هیچ دیدگاهی برای این محصول نوشته نشده است.