توضیحات
طراحی یک کنترلکننده مد لغزشی زیربهینه مرتبه دوم انتگرالی برای کنترل حرکتی مقاوم بازوهای رباتیک
عنوان اصلی مقاله:
Design of an Integral Suboptimal Second Order Sliding Mode Controller for the Robust Motion Control of Robot Manipulators
شبیه سازی در محیط سیمولینک 2022 انجام شده است.
دارای گزارش ورد 10 صفحه ای است.
دارای گزارش ویدیویی 19 دقیقه ای است.
چکیده مقاله:
در این مقاله، طراحی یک الگوریتم کنترل مود لغزشی زیربهینه مرتبه دوم انتگرالی، با هدف حل مسائل کنترل حرکت بازوهای رباتیک، ارائه میشود.
الگوریتم پیشنهادی بهگونهای طراحی شده که مرحلهی موسوم به «مرحله دستیابی» (reaching phase)، که معمولاً در سیستمهای کنترلشده به روش لغزشی وجود دارد، به حداقل برسد.
این ویژگی باعث میشود الگوریتم برای کاربرد روی بازوهای رباتیک صنعتی واقعی مناسبتر باشد، چرا که مقاومت (robustness) سیستم را افزایش میدهد و این ویژگی را به بازههای زمانیای که در آنها حالت لغزشی کلاسیک برقرار نیست نیز گسترش میدهد.
علاوه بر این، از آنجا که الگوریتم پیشنهادی حالتهای لغزشی مرتبه دوم تولید میکند، در حالی که مدل سیستم الکترومکانیکی کنترلشده درجه نسبی برابر با یک دارد، سیگنال کنترلی ورودی به سیستم بهصورت پیوسته خواهد بود؛ که این موضوع تأثیر مثبتی بر کاهش پدیده چترهزنی (chattering) دارد.
ارزیابی این الگوریتم با آزمایشهای تجربی روی بازوی رباتیک صنعتی انساننمای COMAU SMART3-S2 انجام شده است.
توضیحات پروژه کنترل مقاوم بازوی رباتیک با الگوریتم لغزشی پیشرفته
در گزارش ویدیویی شبیه سازی بخوبی تشریح شده است. نتایج مقاله با استفاده از یک مدل تجربی بوده است. در اینجا شبیه سازی کاملا در متلب انجام شده است و از این رو برخی مفروضات نیز در نظر گرفته شده است که در گزارش ویدیویی به آن پرداخته شده است. شبیه سازی کاملا مطابق با مقاله انجام شده است. در زیر نتایج بدست آمده از شبیه سازی را قرار داده ایم:
Figure 2. Performance of a perturbed double integrator controlled via the
proposed ISSOSM Algorithm, with values F0 =0.01, G1 = G2 = 1, sampling
time ts =0.0001s, initial conditions s =0.4, s˙ = 1, and initial time instant
t0 =0.1s to provide sufficient time for the differentiator convergence. From
the top: the state space {s,s˙}; the auxiliary sliding variable Σ (solid black
line) and its time derivative Σ˙ (dotted black line); the sliding variable s (solid
black line), its time derivative s˙ (dotted black line) and the transient function
ϕ (solid blue line).
Figure 7. Angular position of joints and end-effector orientation angle φ
(experimental results). From the top on the left: the desired trajectory (dotted
red line) and the real one (solid black line) for each joint.
Figure 8. Path (on the left) and rotation angle (on the right) of the end-effector
φ on the plane (experimental results).
Figure 9. From the top: the auxiliary sliding variable Σi for joint 1,2 and 3,
respectively (experimental results).
Figure 10. From the top: the sliding variable si (solid black line) and
the transient function ϕi (solid blue line) for joint 1,2 and 3, respectively
(experimental results).
Figure 11. Tracking error for each joint using ISSOSM control (experimental
results).
مابقی نتایج مقاله مربوط به نتایج مقایسه ای می باشد.
شاید به موارد زیر نیز علاقه مند باشید:
- فیدبک خروجی با تأخیر زمانی عملیات دور دوطرفه با تخمین نیرو برای n درجه آزادی بازوهای غیرخطی
- کنترل مشترک برای مدل های حرکتی و دینامیکی یک ربات موبایل
- شارژ انتگرالی باتری با اصلاح ضریب قدرت برای اسکوتر برقی
- کنترل سیستم توپ و میله با استفاده از کنترلر PID فازی
- شبیه سازی بازوی رباتیک سه درجه آزادی با کنترلر PID
کلیدواژه:
Sliding mode control, robot control, uncertain systems, robust control, nonlinear control systems
شبیه سازی یک کنترلکننده مد لغزشی زیربهینه مرتبه دوم انتگرالی برای کنترل حرکتی مقاوم بازوهای رباتیک با متلب
طبق توضیحات فوق توسط کارشناسان سایت متلبی تهیه شده است و به تعداد محدودی قابل فروش می باشد.
سفارش انجام پروژه مشابه
درصورتیکه این محصول دقیقا مطابق خواسته شما نمی باشد،.
با کلیک بر روی کلید زیر پروژه دلخواه خود را سفارش دهید.
دیدگاهها
هیچ دیدگاهی برای این محصول نوشته نشده است.