توضیحات
شبیهسازی کنترل پاندول معکوس روی گاری با روشهای پیشرفته در متلب
شبیه سازی در محیط ام فایل متلب انجام شده است.
دارای گزارش ورد 9 صفحه ای می باشد.
دارای گزارش ویدیویی مختصر 2 دقیقه ای می باشد.
توضیحات پروژه کنترل پاندول معکوس
پاندول معکوس روی گاری یکی از مسائل کلاسیک و بسیار پرکاربرد در مهندسی کنترل است. اهمیت این سیستم در آن است که بسیاری از مفاهیم کنترل خطی و غیرخطی (پایداری، ردیابی، طراحی کنترلکنندههای مقاوم و تطبیقی) را میتوان روی آن آزمایش و بررسی کرد.
در این پروژه، مدل کامل دینامیکی پاندول معکوس روی گاری استخراج شده و چهار روش مهم و پرکاربرد کنترلی برای آن طراحی و پیادهسازی شدهاند:
- کنترل فیدبک حالت (State Feedback)
- کنترل فیدبک خطیساز ورودی–خروجی (Input-Output Linearization)
- کنترل پسگام (Backstepping)
- کنترل مد لغزشی (Sliding Mode Control)
شبیهسازیها با استفاده از حل عددی (ode45) در محیط متلب انجام شده و نتایج در دو حالت رگولاتور (تنظیمکننده) و ردیاب (Tracking) مقایسه شدهاند. نمودارهای خروجی شامل زاویه پاندول، موقعیت ارابه و نیروی کنترلی هستند که امکان تحلیل دقیق عملکرد هر کنترلکننده را فراهم میکنند.
تحلیل نتایج نشان میدهد که روش مد لغزشی بهترین عملکرد را در پایدارسازی پاندول داشته و پس از آن روش پسگام عملکرد مناسبی از خود نشان داده است.
📂 محتویات بسته
- کد کامل متلب
- توابع جداگانه برای هر کنترلکننده
- گزارش ویدیویی
- گزارش (Word) شامل:
-
مدلسازی ریاضی سیستم
-
طراحی هر کنترلکننده
-
روابط و قوانین کنترلی
-
تحلیل نمودارها در حالت ردیاب و رگولاتور
-
- نمودارهای خروجی شبیهسازی (زاویه پاندول، جابجایی ارابه، نیروی کنترلی)
🎯 کاربردها
- کنترل خطی و کنترل پیشرفته
- یادگیری عملی طراحی کنترلکنندهها در متلب
⭐ ویژگیهای محصول
- پیادهسازی چهار روش کنترلی مهم در یک پروژه
- امکان تغییر شرایط اولیه و مسیر مرجع
- ساختار کد تمیز و ماژولار (هر کنترلر در یک تابع مجزا)
- نتایج قابل اعتماد و تحلیلپذیر
- آماده برای استفاده مستقیم توسط پژوهشگران
در زیر نتایج بدست آمده از شبیه سازی با متلب را ارائه می نماییم.
حالت تنظیم:
ملاحظه می شود که بهترین عملکرد مربوط به روش مود لغزشی و بعد از آن پسگام است. دو روش دیگر عملکرد یکسانی دارند ولی مقدار ورودی کنترلی دو روش بهتر بیشتر شده است که طبیعی می باشد ولی برای هر 4 روش، ورودی کنترلی در بازه مطلوب است. به علاوه، میزان جابجایی ارابه در هر کدام از روش ها میزان مطلوبی است که در روش های مود لغزشی و گام به عقب کمتر شده است.
مقایسه زاویه پاندول در روشهای مختلف کنترلی
پاسخ جابجایی ارابه در حالت تنظیم برای روشهای مختلف کنترلی
ورودی کنترلی اعمال شده در حالت تنظیم برای روشهای مختلف کنترلی
حالت تعقیب:
عملکرد کنترلی زاویه پاندول در حالت تعقیب
پاسخ جابجایی ارابه در حالت تعقیب برای روشهای مختلف کنترلی
ورودی کنترلی اعمال شده در حالت تعقیب برای روشهای مختلف کنترلی
شاید به موارد زیر نیز علاقه مند باشید:
- انجام پروژه کنترل تطبیقی
- کنترل فازی تطبیقی مستقیم با تنظیم توابع عضویت
- کنترل پاندول معکوس با استفاده از روش برنامه ریزی پویا با و بدون اغتشاش
- مدلسازی و شبیه سازی برای کنترل بهینه غیر خطی پاندول معکوس سیستم های دینامیکی با استفاده از PID کنترلر و LQR
- طراحی اتوپایلوت گام مقاوم مبتنی بر مشاهده گر حالت پیشرفته برای موشک های تاکتیکی
شبیهسازی کنترل پاندول معکوس روی گاری با روشهای پیشرفته در متلب
طبق توضیحات فوق توسط کارشناسان سایت متلبی تهیه شده است و به تعداد محدودی قابل فروش می باشد.
سفارش انجام پروژه مشابه
درصورتیکه این محصول دقیقا مطابق خواسته شما نمی باشد،.
با کلیک بر روی کلید زیر پروژه دلخواه خود را سفارش دهید.
دیدگاهها
هیچ دیدگاهی برای این محصول نوشته نشده است.